RTAB-Map (Real-Time Appearance-Based Mapping) là một phương pháp tiếp cận SLAM dựa trên đồ thị RGB-D mã nguồn mở dựa trên một máy dò đóng vòng lặp dựa trên sự xuất hiện gia tăng. Máy dò đóng vòng lặp sử dụng cách tiếp cận túi từ để xác định khả năng hình ảnh mới đến từ vị trí trước đó hoặc vị trí mới. Khi một giả thuyết đóng vòng lặp được chấp nhận, một ràng buộc mới được thêm vào đồ thị của bản đồ, sau đó tối ưu hóa đồ thị giảm thiểu các lỗi trong bản đồ. Một cách tiếp cận quản lý bộ nhớ được sử dụng để hạn chế số lượng các địa điểm được sử dụng để phát hiện vòng lặp đóng cửa và tối ưu hóa đồ thị, do đó những hạn chế thời gian thực trên môi trường quy mô lớn luôn được tôn trọng. Mô hình của video đặc trưng trên Sketchfab ở đây: https://skfb.ly/6nryX Đối với câu hỏi, hãy hỏi trên diễn đàn hoặc trên Github: http://introlab.github.io/rtabmap/#troubleshooting Nó chỉ hoạt động trên Project Tango Tính năng: * Quét / lập bản đồ 3D trực tuyến của môi trường * Phát hiện đóng vòng lặp trực tuyến và chỉnh sửa bản đồ * Lưu ở định dạng DB (định dạng máy tính để bàn RTAB-Map) * Xuất khẩu trong PLY hoặc OBJ (với kết cấu lên đến 720p) * Lập bản đồ nhiều phiên (lưu và tiếp tục sau) * Chế độ chỉ bản địa hóa (trong phiên trước) * Chế độ quỹ đạo nơi đám mây điểm không được lưu (tương tự như Area Learning) * Tùy chọn xử lý hậu kỳ (ví dụ: sử dụng Điều chỉnh Bundle để căn chỉnh kết cấu)
lịch sử phiên bản
- Phiên bản 0.11.10 đăng trên 2016-09-08
- Cập nhật với RTAB-Map 0.11.10.,- Cập nhật & Hậu xử lý" tùy chọn (bao gồm một tùy chọn chỉnh sửa màu sắc mới).,- Ứng dụng có thể được tạm dừng / tiếp tục mà không làm mất phiên hiện tại.,- Added & Drift Correction" tùy chọn (dưới lập bản đồ menu).,Vấn đề đã biết:,* Tự động tiếp xúc không thể bị vô hiệu hóa (vấn đề Tango Core).
Chi tiết chương trình
- Mục: Tiện ích hệ thống > Bảo trì hệ thống
- Publisher: Mathieu Labbé
- Giấy phép: Miễn phí
- Giá: N/A
- Phiên bản: 0.18.0
- Nền tảng: android