Chương trình theo sf.net/apps/trac/estar/

Thuật toán E* là một công cụ lập kế hoạch đường dẫn cho robot (di động). Không giống như A *, hạn chế chuyển động đến các cạnh đồ thị, nó tạo ra quỹ đạo trơn tru bằng cách nội suy giữa các cạnh. Giống như D*, nó hỗ trợ lên kế